Peter Paul Rubens nació el 29 de junio de 1577 en Siegen, Nassau, hijo de Jan Rubens, un abogado y regidor de Amberes, y Maria Pypelinckx, una heredera y escritora de una prominente familia originaria de Kuringen, cerca de Hasselt, en el sur de los Países Bajos. La familia Rubens, de clase burguesa acomodada, tenía raíces en Amberes desde 1350, con registros que muestran que un antepasado, Arnold Rubens, adquirió una casa en la Gasthuisstraat en 1396, y sus miembros se dedicaban a actividades como el comercio de comestibles y la farmacología. Jan Rubens estudió derecho en Italia entre 1556 y 1562, obteniendo un doctorado en derecho civil y eclesiástico en la Universidad Sapienza de Roma. Al regresar a Amberes, ejerció como abogado y fue regidor entre 1562 y 1568, casándose con Maria Pypelinckx. Durante la Reforma, Jan se convirtió al calvinismo, al igual que muchos nobles y burgueses del sur de los Países Bajos. En 1566, los Países Bajos sufrieron la furia iconoclasta conocida como Beeldenstorm, donde turbas protestantes destruyeron arte y decoraciones católicas. La respuesta del rey Felipe II de España, a través del duque de Alba, gobernador de los Países Bajos de los Habsburgo, fue una severa represión contra los reformistas. En 1568, los Rubens, con sus cuatro hijos —Jan Baptist (1562–1600), Blandina (1564–1606), Clara (1565–1580) y Hendrik (1567–1583)—, huyeron a Colonia por temor a la persecución.
En 1570, Jan se convirtió en asesor legal de Ana de Sajonia, segunda esposa de Guillermo I de Orange, quien residía en Colonia y luego en Siegen. En 1571, Jan tuvo un romance con Ana, resultando en el nacimiento de una hija ilegítima, Christina de Dietz, lo que lo llevó a ser encarcelado en el castillo de Dillenburg bajo amenaza de ejecución. Gracias a las súplicas de Maria y el pago de una fianza de 6.000 táleros, Jan fue liberado en 1573, pero se le prohibió ejercer como abogado y se le ordenó residir en Siegen, donde sus movimientos eran vigilados, causando dificultades financieras a la familia. En Siegen nacieron Philip en 1574 y Peter Paul en 1577, aunque este último fue bautizado en Colonia. Tras la muerte de Ana de Sajonia en 1577, se levantó la prohibición de viaje de Jan en 1578, con la condición de no establecerse en los dominios del Príncipe de Orange ni en los Países Bajos, manteniendo la fianza como garantía. La familia se trasladó a Colonia, donde se reconvirtieron al catolicismo. Jan murió en 1587 y fue enterrado en la iglesia católica de San Pedro en Colonia. En 1590, Maria regresó con Blandina, Philip y Peter Paul a Amberes, instalándose en una casa en la Kloosterstraat.
Jan Rubens se involucró intensamente en la educación de sus hijos, proporcionándoles una formación humanista en Colonia que incluía latín y literatura clásica. En Amberes, Peter Paul y Philip continuaron sus estudios en la escuela latina de Rombout Verdonck. Tras la muerte de Jan en 1587 y debido al costoso matrimonio de Blandina en 1590, los hermanos interrumpieron su educación para trabajar. A los 13 años, Peter Paul se convirtió en paje de la condesa Marguerite de Ligne-Arenberg, viuda del conde Philippe de Lalaing, probablemente en Oudenaarde. Aunque su temperamento diplomático y su inteligencia lo hacían apto para la vida cortesana, su interés por el arte era más fuerte, influenciado desde joven por los grabados de Hans Holbein el Joven, Tobias Stimmer y las estampas de Marcantonio Raimondi basadas en Rafael, que copiaba con dedicación.
En 1591, a los 14 años, comenzó su formación artística como aprendiz de Tobias Verhaeght, un pintor de paisajes de poca fama y pariente lejano por parte de su madre, en Amberes. Después de un año, insatisfecho con el enfoque en paisajes, se trasladó al taller de Adam van Noort, un talentoso pintor de figuras y maestro popular, donde permaneció cuatro años, mejorando su manejo de figuras y rostros. Luego, se convirtió en aprendiz principal de Otto van Veen, el artista más destacado de Amberes, conocido por su estilo romanista tras estudiar en Italia. Van Veen le enseñó el ideal del “pictor doctus”, enfatizando el conocimiento teórico, el arte clásico y los maestros del Renacimiento italiano, además de los códigos de conducta para interactuar con la realeza y la aristocracia. En 1598, a los 21 años, Rubens se convirtió en maestro independiente en el Gremio de San Lucas, lo que le permitió aceptar encargos, vender pinturas y tomar aprendices. Hablaba con fluidez latín, griego, francés, italiano, flamenco y español, lo que facilitó sus interacciones con diversos círculos. Tomó a su primer alumno, Deodat del Monte, y continuó trabajando en el taller de Van Veen, produciendo obras como "Adán y Eva" (Rubenshuis, Amberes, c. 1599) y "La batalla de las amazonas" (1598-1600, Galería de Pinturas de Sanssouci, Potsdam). En tres años, fue nombrado franc-maitre del Gremio de San Lucas, requisito para aceptar aprendices y vender obras al público.
En mayo de 1600, Rubens viajó a Italia con Deodat del Monte, deteniéndose primero en Venecia, donde quedó impresionado por los colores y composiciones de Tiziano, Veronese y Tintoretto. Allí conoció a un caballero al servicio del duque de Mantua, Vincenzo Gonzaga, quien, impresionado por su carácter afable, sobrio y disciplinado, lo recomendó al duque, un apasionado del lujo y las artes. Rubens fue nombrado pintor de corte del duque, quien financió sus viajes a Roma y España para estudiar arte clásico, pintar sus propias obras y realizar copias de maestros como Miguel Ángel, Rafael, Leonardo da Vinci y Caravaggio. En 1601, visitó Roma, donde estudió esculturas griegas y romanas, como el "Laocoonte y sus hijos", y quedó fascinado por las pinturas naturalistas de Caravaggio, copiando obras como "El entierro de Cristo" y recomendando al duque la compra de "La muerte de la Virgen" (Louvre). En 1603, realizó una misión diplomática en España, entregando regalos de los Gonzaga a Felipe III y estudiando las colecciones de Rafael y Tiziano de Felipe II. Pintó un "Retrato ecuestre del duque de Lerma" (1603, Prado, Madrid).
Regresó a Italia en 1604, residiendo en Mantua, Génova y Roma. En Génova, pintó retratos como el de la "marquesa Brigida Spinola-Doria" (1606, Galería Nacional de Arte, Washington, D.C.) y realizó dibujos de los nuevos palacios, publicados en 1622 como "Palazzi di Genova". En Roma, entre 1606 y 1608, recibió su primer encargo de un retablo, "Santa Elena con la Vera Cruz", para la iglesia de Santa Croce in Gerusalemme, y luego un encargo para el altar mayor de Santa Maria in Vallicella, reemplazando una versión inicial por una en tres paneles de pizarra. Vivió con su hermano Philip en un apartamento en la Via della Croce, cerca de la Piazza di Spagna, donde compartían su interés por el arte clásico. En octubre de 1608, al enterarse de la grave enfermedad de su madre, planeó su regreso a Amberes, pero ella falleció antes de su llegada.
En septiembre de 1609, Rubens fue nombrado pintor de corte de los archiduques Alberto e Isabel Clara Eugenia, soberanos de los Países Bajos de los Habsburgo, con permiso para residir en Amberes en lugar de Bruselas y trabajar para otros clientes. El 3 de octubre de 1609, se casó con Isabella Brant, hija de un destacado ciudadano y humanista de Amberes, Jan Brant. En 1610, se mudó a una nueva casa y estudio que diseñó, ahora el Museo Rubenshuis, una villa de influencia italiana que albergaba su taller, su extensa colección de arte y su biblioteca, una de las más grandes de Amberes. Durante la década de 1610-1620, su taller creció con numerosos estudiantes y asistentes, como Anthony van Dyck, quien se convirtió en un destacado retratista flamenco, y colaboró con especialistas como Frans Snyders, que contribuyó con el águila en "Prometeo encadenado" (c. 1611–1618), y su amigo Jan Brueghel el Mayor, pintor de flores. El taller produjo numerosos retablos para iglesias católicas y escenas seculares de mitología, historia, alegorías, retratos, paisajes y cacerías, con Rubens pintando personalmente las figuras principales. En 1613, construyó otra casa, el “Hooghuis”, en Doel, cerca de Amberes, posiblemente como inversión.
En 1618, Rubens emprendió una iniciativa de grabado, solicitando un privilegio triple para proteger sus diseños en Francia, los Países Bajos del Sur y las Provincias Unidas, trabajando con grabadores como Lucas Vorsterman, Paulus Pontius y Willem Panneels, y diseñando los últimos grabados en madera significativos antes del renacimiento de la técnica en el siglo XIX. En 1621, la reina madre de Francia, Marie de Médicis, le encargó dos ciclos alegóricos para el Palacio de Luxemburgo en París, celebrando su vida y la de su esposo Enrique IV, instalados en 1625, aunque el segundo ciclo quedó inconcluso. Tras la muerte de Isabella en 1626, probablemente por la peste, Rubens intensificó su carrera diplomática entre 1627 y 1630, viajando entre las cortes de Inglaterra y España para negociar la paz entre los Países Bajos españoles y la República Holandesa. Fue ennoblecido por Felipe IV de España en 1624, nombrado caballero por Carlos I de Inglaterra en 1630 y recibió un título honorífico de máster en artes de la Universidad de Cambridge en 1629. Durante su estancia en Madrid en 1628-1629, copió numerosas obras de Tiziano y entabló amistad con Diego Velázquez, con quien planeó viajar a Italia, aunque Rubens regresó a Amberes y Velázquez viajó solo. En Londres, hasta abril de 1630, pintó "Alegoría de la paz y la guerra" (1620-1630, Galería Nacional, Londres) para Carlos I.
La última década de Rubens transcurrió en Amberes, donde trabajó en encargos importantes y exploró intereses artísticos personales. En 1630, a los 53 años, se casó con Helena Fourment, sobrina de Isabella, de 16 años, con quien tuvo cinco hijos. En 1635, compró la finca Het Steen en Elewijt, cerca de Amberes, donde pintó paisajes que reflejaban la armonía entre el hombre y la naturaleza, inspirándose en la tradición neerlandesa de Pieter Bruegel el Viejo. A pesar de sufrir gota o artritis, que debilitó su salud, continuó trabajando. En 1634, escribió sobre la carga de preparar la entrada triunfal del Cardenal-Infante. Murió de insuficiencia cardíaca debido a su gota crónica el 30 de mayo de 1640 y fue enterrado en la iglesia de Santiago en Amberes. Una capilla funeraria para él y su familia, iniciada en 1642 y completada en 1650, incluye un retablo pintado por Rubens, "La Virgen y el Niño con santos", y una estatua de la *Mater Dolorosa*, probablemente esculpida por su alumno Lucas Faydherbe. Los restos de Helena Fourment y dos de sus hijos también fueron depositados allí. Su epitafio, escrito en latín por Gaspar Gevartius, lo compara con Apeles, el célebre pintor de la Antigua Grecia. Una cita del poeta romano Juvenal, grabada en la entrada de su jardín, reflejaba su vida plena: “Dejemos a los dioses el cuidado de dispensarnos sus beneficios… Pidámosles solo salud del cuerpo y solidez de la mente, un alma fuerte libre del miedo a la muerte y sin deseos vanos”.