Cuando Bernini estaba vivo, su trabajo fue admirado por su innovadora presentación de la escultura en nuevas formas, siendo pionero en una nueva era en la escultura europea que se convirtió en sinónimo del movimiento barroco. Leopolgo Cicognara escribió que "quizás nadie, antes o después de Gian Lorenzo, haya dejado una huella tan profunda en un período tan largo de la historia del arte; Bernini es sinónimo del Barroco". Su trabajo también fue más allá de lo que se esperaba que hiciera el arte: su trabajo fue diseñado para afectar a los espectadores con todos los sentidos y podría ayudar a las experiencias religiosas, no sólo en un nivel racional sino también emocional.
Tuvo un gran impacto en la ciudad de Roma, moldeando su arquitectura y dejando una huella que pocos artistas han dejado desde entonces. Bernini forma parte de una sucesión de grandes escultores italianos junto a Donatello , Miguel Ángel y Canova.
No estuvo exento de críticos. Al final de su vida hubo una reacción contra la extravagancia de su trabajo. Eruditos como Johann Winckelmann creían que el arte debía apelar a la mente, mientras que el arte de Bernini apelaba excesivamente a los sentidos. De hecho, "barroco" se consideró inicialmente un término despectivo con respecto a la naturaleza teatral del trabajo de Bernini y otros artistas. Sin embargo, a finales del siglo XIX y principios del XX , los historiadores del arte comenzaron a reevaluar la obra de Bernini, escribiendo positivamente sobre el movimiento barroco, y en las últimas décadas se han realizado múltiples exposiciones de la obra de Bernini, colocándolo como el indiscutible Padre de la escultura barroca.
Es una idea muy difundida la de que él fue el primero que intentó unir la arquitectura con la escultura y la pintura de tal manera que todas hiciesen una hermosa mezcla (“bel composto”), lo que consiguió al suprimir algunas uniformidades tediosas de las actitudes, infringiendo a veces, aunque sin violarlas, las buenas reglas, pero sin obligarse a regla alguna. Y su dicho ordinario era a tal respecto que quien no se salta alguna vez la regla no la supera nunca. Deseaba, sin embargo, que quien no fuese simultáneamente pintor y escultor, no se atreviese a ello sino que se atuviese firmemente a los buenos principios del arte.
El llamado Bel composto, concepto atribuído al artista por sus primeros biógrafos, corresponde a la composición escenográfica en torno a una imagen central de carácter místico. Así, el espectador valoriza el significado de esta imagen como parte de un conjunto que expresa una idea en su totalidad. Bernini aplicó este concepto, preferentemente, en pequeñas capillas; Es decir, en espacios discretos que pudiese modificar íntegramente para lograr su cometido de confeccionar un espacio subyugado totalmente a la expresión de una idea:
Bernini empleó su fórmula más compleja no en obras de amplias y grandiosas dimensiones sino, al contrario, preferentemente en pequeñas capillas, por lo general funerarias, cuya decoración integrada le ofrecía la oportunidad de crear ambientes completos e íntegramente suyos. En sentido físico -como ha observado atinadamente I. Lavin- la superficie ininterrumpida del pavimento, paredes y bóveda formaba una unidad espacial coherente donde insertar tumbas, altares, lienzos y pinturas al fresco. La articulación arquitectónica, prolongada en los estucos de la bóveda, conformaba un “continuun” ambiental y los episodios más figurativos de los relieves y esculturas, ofrecidos más que con una intención narrativa e iconográfica, con un “pathos” emocional y místico, destilaban la esencia de la relación entre el hombre y la gracia divina. Todo ello sin distraerse ni perderse en minucias decorativas de relleno, salvo las indispensables para subrayar los atributos, símbolos y alegorías necesarias a la asimilación empática del contenido ideológico trascendente.
Bernini también tuvo un impacto significativo en los futuros artistas, ya que su enfoque en la sensualidad, la carne y el cuerpo humano allanó el camino para muchos innovadores. En particular, los expresionistas alemanes estuvieron muy influenciados por Bernini y el arte barroco debido a su enfoque en la experiencia humana y la emoción intensa. Artistas contemporáneos también han hecho referencia al trabajo de Bernini, como Ian Hamilton Finlay y Jeff Koons . Su experiencia técnica sigue siendo estudiada y su insistencia en que la belleza debe encontrarse en la observación de la naturaleza en lugar de estudiar estatuas clásicas o pinturas renacentistas fue un alejamiento del enfoque tradicional de hacer arte, que continuó practicándose mucho después de su muerte.