Las temáticas escogidas por Rosario, ya desde sus primeras obras, serán recurrentes a lo largo de toda su carrera. Son frecuentes las escenas costumbristas de pescadores o campesinos, los bodegones con figuras, personajes disfrazados, escenas de circo y grupos de mujeres. Pero los temas bíblicos son los más abundantes. Se muestran sobrios, secularizados o incluso “desacralizados”, como el propio Adán y Eva, vestidos como labradores, o maternidades y santos sin aureola o atributo religioso alguno. Entre los pasajes bíblicos favoritos de Rosario, reproducidos en un sinfín de ocasiones, están la parábola del rico Epulón y el pobre Lázaro, el hijo pródigo, la casta Susana o diferentes episodios con el lago Tiberíades como escenario. Profesaba una especial devoción por algunos santos, como san Rafael, a quien invocaba en los viajes: “¡Así como acompañaste al joven Tobías…!”, en lugar de invocar a san Cristóbal que, como san Jorge, decía que eran leyenda y no santos “como Dios manda”. San José y san Juan Bautista también le eran muy queridos, y este último ocupaba un lugar especial. Tanto es así que, en un viaje a Israel, al pasar junto al río Jordán (en pleno invierno) con un grupo de cónyuges de médicos que asistían a un congreso, Rosario les hizo detenerse brevemente para sumergirse en ropa interior, sin ningún pudor, en el río en el que Jesucristo fue bautizado.
Además de sus obras más célebres, realizó varios murales en distintos lugares, como el Santuario de Nuestra Señora de las Nieves en Espinosa de los Monteros (Burgos, hacia 1937) (Ver imagen arriba en la que se aprecia a la pintora en plena tarea). Contaba Rosario que, al ser derruido este santuario al principio de la guerra, se ofreció a pintar el altar. Se conservan fotografías del mural en el altar. La intrépida pintora –seguía relatando– resistió a un frío que ni los locales podían soportar. También pintó murales en el Palacio de San Boal de Salamanca, en la iglesia de San Miguel de Vitoria (1941) y en el altar mayor de la Capilla de la residencia femenina Teresa de Cepeda en Madrid (1942), donde pinta una figura de la Virgen. Estos murales sucumbieron al paso del tiempo (Rosario afirmaba que le hubiera gustado dominar la técnica del fresco).
Rosario de Velasco inicia su carrera desde el academicismo en el que ya vemos sin embargo un estilo propio que irá definiéndose y acentuándose con el paso de los años. Estamos ante una pintora profesional que pintó hasta que sus fuerzas se lo permitieron y como pintora ejerció. Expuso principalmente en Madrid primero y Barcelona después aunque también participó en muchas muestras importantes como la Bienal de Venecia.
A partir de los años sesenta, su estilo se vuelve cada vez más personal y libre. Ya en los setenta, su técnica habitual, el óleo sobre lienzo, poco a poco dará paso al óleo sobre papel, en el que desarrollará de forma aún más personal su obra de la última etapa. El mar y la luz mediterránea cobrarán también un gran protagonismo.
Seguirá haciendo retratos por encargo, una tarea que realizó sin la pasión y empeño que confería al resto de su obra, salvo los retratos a su hija y otros como los excepcionales de su hermano Luis o de Lili Álvarez. Le resultaba tedioso pintar manos y pequeños detalles. Cuando la veíamos pintar, empezaba a trabajar la base del lienzo o papel sin saber cuál sería el resultado final. Lo apartaba un tiempo y volvía, hasta que aparecían figuras o formas y la obra tomaba cuerpo. Era un proceso totalmente improvisado, a diferencia de sus obras de épocas anteriores, más académicas. En una entrevista en 1967 le preguntan: “¿Qué es lo que más le preocupa de su obra?”, a lo que contesta: “La materia, la calidad pictórica.” “¿Pinta usted sobre una idea premeditada?”, “No, las ideas surgen del subconsciente la mayor parte de las veces. Y mi subconsciente puede más que yo. [...] No tengo método para trabajar, ni siquiera para calcular lo que tardo en realizar una obra, surge en un momento o en varios días indistintamente”
Hoy en día, entro otros, podemos ver obra suya en el Centro Pompidou de París y el Museo Nacional Centro de Arte Reina Sofía.